Давал в долг деньги 5 лет назад знакомым под расписку.Не возвращают.Как вернуть законно без насилия?

Если у должника нет реальной возможности отдать долг, в суд обращаться почти нет смысла. Тем более, что в Вашем случае возможно прошёл срок исковой давности (три года). Обычно предлагаю следующий алгоритм: выясняете есть ли имущество у должника (машина, дача, яхта и т.д.); подаёте иск одновременно с заявлением об аресте этого имущества. Вот тогда можно и успокоиться. Почти.