Могу ли я с милицией забрать дочь себе?

Можно-только правильно это делать (через опеку).
при непосредственной угрозе жизни ребенка или его здоровью орган опеки и попечительства вправе немедленно отобрать ребенка у родителей (одного из них) или у других лиц, на попечении которых он находится.
немедленное отобрание ребенка производится органом опеки и попечительства на основании соответствующего акта органа исполнительной власти субъекта российской федерации либо акта главы муниципального образования в случае, если законом субъекта российской федерации органы местного самоуправления наделены полномочиями по опеке и попечительству в соответствии с федеральными законами.