Доброго времени суток господа юристы. вопрос к вам.

Доброго времени суток господа юристы. вопрос к вам. подскажите пожалуйста как и в какой форме можно написать заявления и куда писать в милицию (палицею) или прокуратуру. ? суть заключается в следующем. примерно неделю назад выходя из магазина ко мне подошел один человек в пьяном и публично меня оскорблял угрожая причинить вред здоровью. (о как красиво расписал). по причине что я его не подвез домой проехал мимо него на машине и не остановился.. сегодня проезжая не подоплёку от его дома в присутствии его друзей (знакомых). он снова меня оскорблял крича в след машине. в машине сидели двое моих друзей которым он также не нравится ну и они убедили меня его наказать. каким образом это можно сделать ? свидетели готовы подтвердить в письменном виде оба факта оскорбления и угроз. могу ли я написать заявление дома и потом занести его в милицию. ? и если можно образец такого заявления спасибо !.