Как получить компенсацию с вора?

Такая ситуация: вор украла ключи от машины (а заодно и от гаража), ее нашли. т. к. я сообщил воришке, что иду в полицию (доказательства -есть видеозапись камер наблюдения), она предложила заплатить, чтобы я никуда не сообщал. могу ли я взять с нее эти деньги (деньги мне нужны для замены замков по понятным причинам), и что мне для этого нужно?
т. е. оформить расписку в присутствии свидетелей или еще как, чтобы это было полностью законным?